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Im Rahmen dieser Arbeit wurde ein Programmsystem implementiert,
durch welches es ermoeglicht wurde, dass sich mobile Roboter autonom
in einer bekannten Umgebung bewegen koennen und in der Lage sind,
kleinere Aufgaben selbsttaetig zu loesen. Als Beispiels-Aufgabe war
vorgesehen, dass der Roboter innerhalb einer Bueroumgebung eine
Konferenz arrangiert. Das bedeutet, der Roboter soll selbstaendig
einen leeren Konferenzraum suchen und eine bestimmte Gruppe von
vorher festgelegten Personen dazu einladen. Die Einladung soll
natuerlichsprachlich geschehen. Dabei sollte auf eine optimale
Wegplanung geachtet werden. Ebenso galt es, auftretenden
Hindernissen durch entsprechende Strategien auszuweichen. Als
Hindernisse koennen normale Gegenstaende, wie sie in einem Buero
vorkommen (Papierkoerbe, Moebelstuecke, usw.), auftreten. Weiterhin
koennen sich jederzeit Personen frei im Gebaeude bewegen. Diese
Personen muessen erkannt werden und bei Kollisionsgefahr muss der
Roboter anhalten. Die Abteilung Bildverstehen am IPVR Stuttgart
besitzt drei mobile Roboter der Firma Robosoft, die als Grundlage
fuer das Programmsystem dienen. Saemtliche vorhandene Roboter sind
mit Ultraschall-Sensoren ausgeruestet und es sind prinzipiell alle
Roboter zur Loesung der Aufgabe geeignet. Normalerweise erfolgt die
Kommunikation der Roboter mit den externen Steuerrechnern ueber
mehrere Funkstrecken. Um sich aber wirklich autonom innerhalb eines
beliebigen Gebaeudes bewegen zu koennen und um die Sprachausgabe des
Roboters aktiv zu unterstuetzen, wurde das Fahrzeug
"Porthos" mit einem eigenen Steuerrechner (Laptop)
versehen, welcher direkt mit der seriellen Schnittstelle des
Roboters verbunden werden kann. Zusaetzlich wurden zwei aktive
Lautsprecherboxen installiert. Zum Erkunden der potentiellen
Konferenzraeume wurde zusaetzlich eine digitale Grauwertbild-Kamera
installiert. Durch bestimmte Filterverfahren, die auf das
Eingangsbild angewendet werden und es nach Bewegungen detektieren,
kann festgestellt werden, ob sich Personen in einem Raum aufhalten.
Die komplette Navigation innerhalb der Umgebung, sowie die
Personenerkennung, stuetzen sich hauptsaechlich auf die Information
der vorhandenen Ultraschall-Sensoren. Als globale Informationsquelle
ueber die komplette Umgebung existiert eine topologische Karte mit
Ent- fernungsangaben und Relativbeziehungen der verschiedenen Zimmer
zueinander. Zur optimalen Pfadgenerierung ist eine solche
Informationsquelle unabdingbar. Das komplette Programmsystem wurde
in der Programmiersprache C++ geschrieben. Zur initialen Anpassung
der Helligkeitswerte der Kamera, zum Programmstart und zur Programm-
ueberwachung wurde eine grafische Bedienungsoberflaeche geschaffen.
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